يختلف الباحثون حول أصل تسمية السنغال، فبينما تقول بعض المرويات الشعبية إنها تحريف لكلمة من لغة الولوف وتعني "هذه زوارقنا"، تشير روايات أخرى إلى أنها تحريف لاسم نهر صنهاجة الذي يقع على الحدود مع موريتانيا.
وتشير المعطيات التاريخية إلى أن أرض السنغال الحالية كانت مأهولة بالسكان منذ عصور غابرة، وأن إثنيات مختلفة سكنتها، وهو ما ترتبت عنه حالة من التنوع لا تزال تنعكس في المجتمع السنغالي، وإن ظل حضور إثنية الولوف ومملكتها بارزا حتى اليوم.
وإضافة إلى مملكة الولوف التي ازدهرت في الفترة ما بين القرن الـ14 وحتى منتصف الـ16، فقد عرفت المنطقة قيام ممالك عديدة، كما ارتبطت في مراحل من تاريخها مع ممالك في دول الجوار كمملكة السونغاي ومملكة غانا التي تقع عاصمتها كومبي صالح في الجنوب الشرقي من موريتانيا وتضم شرق السنغال الحالية وغرب مالي، وتمتد حتى نهر النيجر شرقا.